Avec un arpschuino² : le code

Le code par défaut de l'arpschuino² ne permet pas de piloter des moteurs pas à pas, il va falloir reprogrammer la carte.

Pour cela nous aurons besoin du logiciel arduino

Si ce n'est pas déjà fait, commencez par installer le core arpschuino comme décrit dans ce tuto.

Depuis la version 1.1.0, la library arpstepper est installée automatiquement avec le core arpschuino. Si vous avez une version antérieure, faites une mise à jour comme indiqué dans ce même tuto.

Nous allons utiliser le code arpschuino_4steppers qui est disponible dans les exemples de la library ArpStepper, à partir de la version 1.1.0 du core arpschuino.

Ce code est fonctionnel, mais quelques ajustements sont nécessaires pour l'adapter à votre configuration mais rassurez-vous : pas besoin d'être programmeur pour s'atteler à cette tâche !

Les parties en gris clair et/ou précédées de // sont des commentaires, elles ne sont pas prises en compte dans le programme, elles s'adressent à l'humain qui lit ce code (vous).

      Lignes précédées de // = lignes commentées (désactivées)

définition du nombre de moteurs à piloter :

	#define nbr_motor 4
					

Création des objets :

	
	// configuration matérielle, connexion et réglage du pilote :
	//hardware configuration, driver connection and adjustment :
	//(pin dir,pin pull, step_per_revolution)					
	ArpStepper stepper0(Arp1,Arp0,200);
	ArpStepper stepper1(Arp3,Arp2,6400);
	ArpStepper stepper2(Arp5,Arp4,200);
	ArpStepper stepper3(Arp7,Arp6,800);					
	
	//ArpStepper stepper4(Arp9,Arp8,800);
	//ArpStepper stepper5(Arp11,Arp10,800);
	//ArpStepper stepper6(Arp13,Arp12,800);
	//ArpStepper stepper7(Arp15,Arp14,800);
	
					

On "crée" dans le code nos objets stepper. Ici on les a appelés stepper0, stepper1... Mais on aurait pu leur donner n'importe quel nom.

Entre parenthèses on indique, dans l'ordre, la pin de l'arpschuino reliée au DIR du driver, celle reliée au PULL (ou STEP) et enfin le nombre de pas par tour que l'on a définit lors de la configuration du driver.

Dans cet exemple, 4 de ces objets sont créés, les créations des suivants sont commentées (désactivées).

En fonction de votre usage, commentez (en mettant // en début de ligne), ou décommentez une partie de ces lignes pour créer le nombre de moteurs souhaités.

Prise en charge de l'arpdress board :

	Arp_arpdress_board();
					

Ce code, comme la plupart des codes arpschuino, offre la possibilité de définir l'adresse DMX avec l'arpdress board.

C'est ici qu'on indique à l'arpschuino de prendre en charge l'arpdress board. Si vous ne l'utilisez pas, commentez cette ligne et définissez une adresse fixe en écrivant à la place, par exemple :

	address=24;
					

Initialisation :

	//(RPM_min(>0), RPM_max , revolutions, resolution(default 255))				
	stepper0.init(1, 200, 12, _8bits);
	//stepper0.invert_rotation(true);
	stepper1.init(1, 100, 12, _16bits);
	stepper2.init(2, 300);
	stepper3.init(2, 300, 12);  
	
	//  stepper4.init(2, 300, 12, _8bits);
	//  stepper5.init(2, 300, 12, _8bits);
	//  stepper6.init(2, 300, 12, _8bits);
	//  stepper7.init(2, 300, 12, _8bits);  
	 
					

C'est ici que nous allons initialiser le comportement de nos moteurs.

En fonction du nombre de moteurs utilisés, on commente ou on décommente, comme pour la création des objets.

Les deux premiers paramètres entre parenthèses concernent la vitesse : vitesse minimum et vitesse maximum en tours par minutes. La vitesse maxi atteignable dépend du moteur utilisé, si vous demandez une vitesse trop élevée le moteur se bloquera...

Le troisième paramètre définit la course totale du moteur en nombre de tours. On peut ici mettre un nombre à virgule.

Le dernier paramètre est optionnel et concerne la commande, _8bits pour une commande avec un canal DMX, _16bits pour une commande sur deux canaux comme pour un projecteur asservi. Si ce dernier paramètre n'est pas renseigné, la commande sera en 8 bit par défaut.

La ligne //stepper0.invert_rotation(true); est ici commentée, en la décommentant on inverse le sens de rotation du moteur concerné.

action !

	 stepper0.perform();
	 stepper1.perform();
	 stepper2.continuous();
	 stepper3.perform();  
		
	//  stepper4.perform(); 
	//  stepper5.perform();
	//  stepper6.perform();
	//  stepper7.perform();  
		 
					

On indique ici l'action à effectuer, 2 sont disponibles, perform() et continuous().

Avec perform() on contrôle précisément la position du moteur, en fonction de la course définie précédement.

Avec continuous(), le moteur est en mode rotation continue. On contrôle le sens et la vitesse.

patch :

La fonction refresh() met à jour les ordres donnés aux moteurs. Dans notre cas, la commande se fait en DMX mais la library se prête aussi à d'autres types de commande, midi, OSC ou potentiomètre.

Placée ici (dans la boucle frame_received()), cette fonction s'exécutera à chaque réception d'une trame DMX.

On indique donc ici quels circuits DMX seront utilisés pour piloter nos moteurs.

   stepper0.refresh(DMX.RxBuffer[0], DMX.RxBuffer[1]);
					

DMX.RxBuffer[0], c'est la valeur DMX reçue. Le [0] (entre crochets) s'additionne à l'adresse DMX de l'arpschuino définie plus haut. Autrement dit, c'est l'adresse 1 si l'arpschuino est adressé en 1, 24 s'il est adressé en 24... Adresse de la carte + [0].

Dans notre exemple, la position du stepper0 est contrôlée par le premier circuit, sa vitesse par le second.

   uint16_t position_stepper1 =(DMX.RxBuffer[2]<<8) | (DMX.RxBuffer[3]); 
   stepper1.refresh(position_stepper1, DMX.RxBuffer[4]);
					

Nous avions initialisé le stepper1 en mode _16BITS, la position est donc contrôlée par 2 circuits.

La ligne uint16_t position_stepper1 =(DMX.RxBuffer[2]<<8) | (DMX.RxBuffer[3]); permet de transformer les niveaux 8 bits de deux canneaux en une seule valeure 16 bits (on l'appellera position_stepper1).

Il ne reste plus qu'à la reporter dans refresh() : stepper1.refresh(position_stepper1, DMX.RxBuffer[4]);

   stepper2.refresh(DMX.RxBuffer[5], DMX.RxBuffer[6]);
   stepper3.refresh(DMX.RxBuffer[7], DMX.RxBuffer[8]);
					

Même chose pour les deux derniers moteurs. Le stepper2 est en mode continuous, le premier paramètre commande le sens de rotation, le second la vitesse.

On branche ?

Il ne reste plus qu'à alimenter l'arpschuino (la led rouge devrait s'allumer) et le driver et à brancher le câble Dmx (ou envoyer du Artnet wifi avec l'arpschuino32). Dès qu'on reçoit du signal, la led verte se met à clignoter rapidement.

On peut maintenant tester le montage en montant les niveaux des adresse DMX concernées.

En mode perform, on contrôle précisément la position du moteur. Le premier paramètre DMX (ou les deux premiers, en mode 16 bits) définit la position. Le second (ou le troisième), la vitesse.

En mode continuous, le moteur effectue une rotation continue. Le premier paramètre DMX contrôle la direction, Le second la vitesse.

Le moteur tourne ?

Ca y est ça marche !

En cas de difficultés, n'hésitez pas à poser des questions sur le forum arpschuino .